这类操控方法的首要缺点是需求多个操控螺旋桨和杂乱的操作动作才干完结对机器人不同自由度的轨道与姿势安稳操控、对这些螺旋桨的操作动作也需求杂乱的操控组织来完结，一同水下机器人电机驱动螺旋桨体系中的机器人内部电机体系和推动螺旋桨之间的轴线接合处，一旦发作漏水，将导致驱动电机无法正常作业,转子铁芯的转子轴孔具有孔键槽，相应的转子轴设备每段转子铁芯的方位均设置有轴键槽和嵌装其间键，每段轴键槽之间依照斜极螺旋角的视点进行错开散布，每段转子铁芯依托键衔接方法定坐落转子轴上。FQW30-50/W风动潜水泵本施行例中，永磁体用钕铁硼永磁体，以"泵用永磁同步电动机为例，转子的段数是六段，每段转子铁芯上有四极，同一铁芯上SN磁极散布相隔，每段磁极之间的斜极螺旋角为,液流经进水节进入泵内，旋转的叶轮给液流施加作用力，使其压力、速度增大。
输送介质的一小部分由后泵盖上的通孔经冷却管路到滤液器，再通过后端盖上的通孔，通过电机轴上的特别中心孔引入辅助叶轮，叶轮增加液体循环的压差，提高液体循环的速度，然后进入到转子腔，最后进入平衡室，再次流入后泵盖上的通孔，从而形成电机的冷却循环回路。FQW30-50/W风动潜水泵因为隔舌套上隔舌的隔绝，使排出腔和吸入腔之间发作压力差；这种容积改动的容积泵原理，水力丢失和容积丢失都小，功率很高，活塞是双作用作业，转子每旋转一周送液两次，在电机高速作业下，液流输出平稳无脉冲，振荡小噪音低。